José Marcos nació en Tinajo, en la Isla de Lanzarote, el día 7 de octubre de 1865. Sus padres fueron Nicolás Figueroa y Rafaela Umpiérrez. Fue el mayor de cuatro hermanos.
Toda su familia marchó hacia Uruguay en el año 1873. Se instalaron en Santa Lucía, en la zona de Canelones, cerca de Montevideo y se dedicaron como en la tierra natal, a la agricultura. José Marcos asistió a la escuela solamente cuatro meses por la necesidad que tenían sus padres de él.
Hasta la edad de 20 años permaneció junto a sus padres. El 30 de enero de 1886 se fue a Montevideo siguiendo el llamado de la vocación y poco después, el 12 de agosto de 1886, entró en el noviciado de la Compañía de Jesús, en Córdoba, Argentina. Algunos meses después, en mayo de 1887, José Marcos contrajo la enfermedad de la viruela. Esta experiencia de la enfermedad de la viruela pero, sobre todo la muerte de su enfermero, que se contagió de esa enfermedad, marcó profundamente al Hermano Figueroa.
El 28 de mayo de 1888 el hermano partió destinado a Santa Fe, donde terminaría su noviciado. Delante del P. Bustamante, SJ pronunció sus votos perpetuos el 15 de agosto de ese mismo año.
José Marcos comenzó a trabajar en el Colegio con el oficio de 2º enfermero y de comprador. Poco tiempo después inició también su trabajo en la portería ayudando al Hermano Laurindo Da Silva, SJ que se desempeñaba en el cargo de portero desde 1862. Este fue el que le enseñó a Figueroa el «arte de ser portero».